初始化引數
在接線之前，先初始化引數。在控制卡上：選好控制方式；將PID引數清零；讓控制卡上電時預設使能訊號關閉；將此狀態儲存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上：設定控制方式；設定使能由外部控制；編碼器訊號輸出的齒輪比；設定控制訊號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，松下是設定1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只准備讓電機在1000轉以下工作，那麼，將這個引數設定為111。
接線將控制卡斷電
連線控制卡與伺服之間的訊號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能訊號線、伺服輸出的編碼器訊號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能訊號的設定與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器訊號的接線和設定
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試方向對於一個閉環控制系統
如果反饋訊號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控制卡開啟伺服的使能訊號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或引數。使用這個指令或引數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（引數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的引數設定。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要採用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的引數，使其一致。
抑制零漂在閉環控制過程中
零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的引數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。5、建立閉環控制再次通過控制卡將伺服使能訊號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能訊號開啟。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。6、調整閉環引數細調控制引數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裡只能從略了。