焊接機器人（安川）原點標定，TCP工具座標設置?

此為安川焊接機器人TCP的標定方法。用戶座標，程序編輯、示教，配槍等方法敬請期待更新中，，，

方法/步驟

將‘安全模式’設定為‘管理模式’。

[輸入密碼]為出廠時設定的密碼：　編輯模式：「00000000」；管理模式：「99999999」

在主菜單中選擇【機器人】，再按【工具】進入下一界面

在【工具】界面中（現在以在第五個工具序號中設置工具座標為例），將光標移到‘05’，按示教器上的【回車】鍵進入下一界面

在05號工具座標界面中，按屏幕中上方的【實用工具】，再選擇【校驗】進入下一界面

在‘位置’處選擇TC1，將機器焊槍頭示教到TC1點,按亮示教器上的【修改】鍵，再按【回車】，TC1點記錄完成顯示為實心狀態

同樣的方法做TC2、TC3、TC4、TC5四點。完成後按屏幕左下腳的【完成】，進入下一界面

設TCP的X、Y、Z方向，Rx、Ry、Rz為0度是機器人出廠時的TCP角度，通過設置Rx、Ry、Rz的度數，使TCP的X、Y、Z方向達到理想狀態。

PAYLOAD設置。 在05號工具座標界面中，按屏幕中上方的【實用工具】，再選擇【中心位置測量】進入下一界面

在【重心位置測量】界面中，一起按示教器上的【聯鎖】+【前進】第一次直到機器人回到HOME點；按第二次，測量開始，直到測量結束

測量過程中【聯鎖】鍵+【前進】鍵不能鬆開，當所有空圓圈變為實心的時候，按下"登陸",屏幕彈出‘寫數據嗎？’，按‘是’，PAYLOAD設置完成。