CANopen物理層一般是CAN，它廣泛用於：醫療，運動控制，工程機械，過程自動化比如PLC等裝置，船舶，航天，鐳射，風力發電等等行業。
因為CANopen的成本低（帶CAN控制器的MCU很多很便宜），應用廣泛以及以上所有優點，所以非常多公司希望升級自己的裝置，主要有這麼幾種情況：
1.之前的產品是CAN匯流排的，為了與上下游CANopen相容，需要升級，或者為了利用CANopen的穩定性需要升級到CANopen；
2、之前的裝置是不走匯流排的，但是因為行業趨勢和主流是CANopen裝置，為了提高競爭力，升級產品。
3、有些公司是因為重要客戶指明要求要CANopen通訊裝置，所以需要開發這類產品。
本文針對CANopen裝置開發中的注意事項做一些說明：如何選擇程式碼？主要包括如何進行功能測試和一致性測試？如何獲取Vendor ID？
工具/原料
MCU以及開發套件：比如運動控制行業常用的TI DSP28346/28335等；比如開發普通控制器常用的STM32 Fxxx系列等等。選擇什麼型別的MCU主要看產品效能
CANopen原始碼：開原始碼或者商業版程式碼。注：開發Serious的產品，一般都會選用商業版程式碼，一來保證程式碼質量，二來獲取技術支援和服務。
CANopen測試工具：CANopen通話卡，CANopen分析軟體，CANopen網路管理裝置（用於PDO對映，EDS建立以及修改，波特率和節點地址修改，組網等），建立物件字典的工具
Vendor ID以及CANope一致性測試工具：CiA入會後免費獲取
方法/步驟
確定產品效能，選擇對應的MCU，可以諮詢CANopen商業版程式碼的供應商，讓他們根據使用者經驗建議一兩款MCU，然後評估程式碼佔用空間的大小，結合預算和開發經驗等最終選定一款MCU。
常見MCU列表如下圖。
確定CANopen原始碼的來源：
1、購買商業版；2、選擇開源的基礎上修改；
需要注意的是幾個基本區別：
1、費用：商業版程式碼收費，開原始碼免費；商業版程式碼節省了很多研發人員和測試人員的時間，節省了很多人力成本。
2、技術支援和文件：遇到問題，商業版有人負責解答，有完整的操作文件和手冊（將近五百頁的詳細說明書），開源無人解答--問題解決的機率小、風險不確定性大。
3、程式碼質量和穩定性：商業版本有質量保證，程式碼的質量、優化和效率；使用開原始碼存在質量風險大大提高；
4、開發難度和時間：商業版有完整的多款不同硬體平臺的demo提供，大大降低開發移植難度和時間。（研發人員的薪資也是成本，產品質量和推出市場的時間也是機遇與挑戰）。開原始碼的研發工作量增加、後期測試難度和時間也增加。
5、研發/測試工具：商業版有完整的工具鏈和測試方法提供，開原始碼沒有。完整的測試工具包括：網路組網和管理以及測試（匯入EDS檔案組網並修改對應的資料，快速圖形化PDO mapping）、報文分析、快速建立物件字典 生成EDS檔案、USB-CAN卡採集資料等等。
6、培訓：提供一天線上培訓，開原始碼無任何培訓和技術支援
7、後期延展性很好：比如SO-877-VP或者SO-1063-VP提供30多種不同MCU平臺的demo，並且每年不斷更新和增加，如果專案需要更換MCU，可以快速移植，不需要額外的開發工作量。而開原始碼沒有這方面的資源。
如果要做serious的產品，一般用商業版的程式碼更有保障。
確定好CANopen原始碼之後，如果是開原始碼，則需要先看看程式碼的完整性，多做幾次測試（畢竟很多人上傳開原始碼的時候沒有想著一定要負責任，所以可能會存在一定的安全和穩定性漏洞，程式碼效率不一定高）。如果是選擇商業版程式碼：則在拿到的demo中找到與自己的MCU匹配的 ，直接移植，然後再邊讀demo的註釋，邊查說明書看函式應用，最終結合產品功能新增應用部分，即在“骨架”裡面去新增“肉體”就可以。
注：如果採用商業版程式碼，則對工程師CANopen經驗的要求會大大降低。
商業版程式碼的ccmmain函式部分的兩個小截圖如下：
物件字典的建立：比如401的IO裝置，402的運動控制，不同規範裡面的OD是不同的，如果有商業版程式碼，OD可以直接複製。
申請Vendor ID：加入CiA協會後直接獲取免費的Vendor ID，這個Vendor ID需要寫在EDS檔案裡面的，有利於後面的其他測試。
完成初步編譯後，先做一下功能測試：用上述提到的第三個CANopen的測試工具。通過CAN卡將移植好的CANopen裝置連上，如果有條件的話，最好再連上最終可能會配備的裝置，比如IO模組，PLC等，組成一個簡單的CANopen網路（CAN卡可以做主站，或者用其他PLC等做主站，如果自己開發的裝置是主站則測試自己的主站功能）。然後通過CANopen分析軟體傳送PDO/SDO等資料來測試，所開發的裝置是否可以按照預期的指令執行，其他所控制的裝置是否有相應的動作，看接收和記錄到的PDO/SDO等返回值是否符合預期。
還可以通過CANopen網路管理軟體：完成PDO對映-看是否可以正確匹配，匯入EDS檔案，看是否可以正確讀取以及相關定義，也可以直接修改；看波特率和節點地址的設定是否正確等等。
測試工具的一些截圖如下：
CANopen一致性測試：這個步驟可以放在第六步之前，也可以在之後，如果為了更完整的話，一般是放在之後，先保證基本功能沒有問題再生成EDS來測試。具體的步驟就看工程師自己的看法。
一致性測試簡單分為兩種：
1、自測試（強制性）：通過入會CiA-CANopen協會後，免費獲取CANopen一致性測試工具，把EDS檔案匯入工具並自動生成測試結果。但是這種測試一般是完成EDS語法錯誤的測試，比如是否按照CANopen規範來寫的一些PDO通訊段等。
這個測試不能完成功能測試，功能測試可以參考第六步。
或者可以拿到CiA做官方測試：
2、官方測試（可選）：把所有程式碼和移植好的裝置，拿到CiA實驗室，CiA的工程師會把裝置放到他們實驗室的平臺上，完成：互操作性以及相容性的測試，如果有完成的功能需求測試文件，還可以完成完整的功能需求測試。這個好處是：CiA可能比我們自己更有經驗知道應該測試什麼，知道完整的CANopen規範可以測試更全面，有完整的現成的試驗檯和裝置。
一致性測試的工具如下：
注意事項
• CANopen開發涉及的軟體、硬體選型都有很多講究，如果要詳細瞭解，最好是聯絡供應商直接面聊或者電話聯絡，以上資料所寫篇幅有限，僅供參考！