預設設定的工具座標系的原點位於機器人J6 軸的法蘭上。根據需要把工具座標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（Tool CenterPoint）。
工具座標系的所有測量都是相對於TCP的，使用者最多可以設定10個工具座標系，它被儲存於系統變數$MNUTOOLNUM。
設定方法：三點法，六點法，直接輸入法。現以六點法為例
方法/步驟
依次按鍵操作：MENU---SETUP---F1 TYPE---Frames進入座標系設定面，見畫面1;
按F3 OTHER選擇ToolFrame 進入工具座標系的設定介面，見畫面2;
在畫面1中移動游標到所需設定的TCP，按鍵F2DETAIL入畫面3；
按F2 METHOD選擇所用的設定方法Six point---六點法，進入畫面4；
為了設定TCP，首先要記錄三個接近點，用於計算TCP點的位置，即TCP點相對於J6軸中心點的X，Y，Z的偏移量；具體步驟如下：a) 移動游標到每個接近點
（Approach point N ）；b) 示教機器人到需要的點，按SHIFT+F5 RECORD紀錄；c) 紀錄完成，UNINIT變為RECORDED；d) 移動游標至Orient OriginPoint示教機器人到Tool座標系原點位置，按SHIFT+F5RECORD紀錄（也可在記錄：Approach point 1的同時記錄Orient Origin Point) ；
設定TCP點的X,Z方向；a) 將機器人的示教座標系切換成通用座標系；b) 示教機器人沿使用者設定的+X 方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD 紀錄；c) 移動游標至Orient OriginPoint，按SHIFT+ F4MOVE_TO 回到原點位置；d) 示教機器人沿使用者設定的+Z方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD 記錄；e) 當記錄完成，所有的UNINIT變成USED（見畫面1）；f) 移動游標到Orient OriginPoint；g) 按SHIFT鍵的同時，按F4MOVE_TO使示教點回到OrientOrigin Point。
當六個點記錄完成，新的工具座標系被自動計算生成；
