看了各種關於機器人的科幻片，你就沒有想過自己做一個片中的機器人出來麼? 十三用用廉價又好加工的PVC材料來製作了一個六足仿生蜘蛛機器人，並給出了非常詳細製作方法，望大家相互學習交流。
工具/原料
18個舵機， 一個充電航模電池加充電器， PVC線槽板。
（注：從材料到訂製板子，價格總共不到 500元）
該手工製作需要一定知識積累：基礎電路知識，C語言編程，51單片機基礎
方法/步驟
材料：
我用 STC12C5A單片機試和用洞洞板焊了一塊18路舵機驅動板：（焊工不熟練，莫笑。）
注意：普通51單片機的驅動能力較小，可以加上上拉電阻。（如圖）
用PVC線槽做了關節，按上舵機：
結構如圖：
同時驅動18路舵機，都保持在90度的位置，插上電池，我的蜘蛛機器人站起來了。要檢測一下舵機的實際角度，再調一下舵機與支架的夾角，使六足整體看來動作平衡。
俯視圖：
改進了一下支腳，防磨損，減少噪音。
程序部分：
舵機：舵機由一個20ms為週期的脈衝信號驅動，脈衝信號的高電平時0.5ms~2.5ms對應0°~180°，一個舵機的控制參數為一個字節，理論控制精度能夠達到180°/256=0.7°，但是20ms的PWM信號實際上是由下位機單片機產生，受限於單片機的時鐘速度，所以將精度下調為180°/40 = 4.5°,在完成整體方案之後，再從其他方面考慮提高控制精度。每個字節從0x0A~0x32對應舵機的0°~180°，如下表：
（例如發送指令使機器人每個舵機轉到90°處於站立狀態,發送數據如下：FF1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1E1EFE（十六進制））
電路原理圖：
（我用Altium Designer畫的，生成PCB文件去公司定製的，10cm ×10cm的板子，50元10塊（最少訂10塊））
電池部分：
（為了減少重量，舵機和單片機共用一塊電池，用7085穩壓器）
寫上位機：
（我用QI寫得，整潔吧）
注意事項
我在一篇報道上看到一位外國友人在機器人上安裝了激光二極管，可以點燃紙張，射爆氣球，我會在改進的。
關於無線控制模塊我沒有做，望大家諒解。