伺服電機怎麼控制?

如何選擇伺服電機控制方式？

一般伺服電機都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恆轉矩，當然是用轉矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的響應最慢。對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那麼如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這麼幹，而且，這時完全不需要使用伺服電機。換一種說法是：1、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用於定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

怎麼才能讓讓伺服電機轉起來

你好，讓伺服電機轉起來需要伺服控制器一臺（要與伺服電機配套），按照伺服控制器說明書上的接線端子圖接線。如果要用脈衝控制還有PLC一個加上程序（高速輸出程序）。

如果是用模擬量控制，比較簡單，只要使能要聯通，沒有急停信號，正轉或反轉信號，沒有正轉或反轉限位，一個0-10V之間的信號輸入給定。不過這種基本沒有大的實際應用價值，現在大多是用PLC控制伺服控制器再驅動電機，或是同步運轉，有主從動，主動由PLC控制，從動的根據主動電機反饋回來的電機編碼器信號工作。

新手還是先看看伺服控制器的說明書比較好，瞭解一下。希望我的回答對你有所幫助

如何控制伺服電機快速連續點動

cp1l估計是沒有路徑控制功能的，也就是不能讓兩段脈衝銜接在一起，如果發送完一段在發一段，估計要產生停頓，解決的辦法是用變速控制，cp1h是有變速功能的，cp1l估計也有，用脈衝指令發送1萬5千個脈衝，當脈衝數到達1萬後變速。

直流伺服電機控制方式

看樓主的意識不是要的控制方式，是要的輸入控制信號的類型。伺服電機有兩種輸入信號：模擬量和脈衝。所謂模擬量就是電壓，比如輸入電壓範圍是-10~10v的，-10V對應電機反轉最大轉速，0v對應不轉，10v對應正轉最大轉速。脈衝信號就是通過上位機（單片機，plc，cnc控制系統等）發出脈衝信號，發送脈衝的頻率決定了電機的轉速。脈衝的類型有雙脈衝，正交脈衝和轉速加方向型3種。伺服電機不管直流還是交流都是這樣的。

伺服控制器到底是怎麼控制的？

伺服控制分為兩種：脈衝控制和模擬量控制，而模擬量控制又分為速度控制和轉矩控制。

脈衝控制沒啥好說的，就是接受脈衝電機開始轉動，包括快慢和轉數。而模擬量和變頻器是一個效果，你給他一個當量，然後給他一定的電壓（-10V---+10V），效果就是當量*給定的電壓值

伺服電機控制程序

伺服電機和步進電機控制方法區別不大，看你怎麼用，你要是開環使用，步進和伺服是一樣的；

1 簡單的用法就是一邊輸出脈衝，一邊讀反饋回來的反映運轉情況的脈衝（或模擬信號），根據這個脈衝調整輸出脈衝。這種用法用PLC的高速計數器就行。

2 還可以通過AD輸出模擬信號，然後讀反饋回來的反映運轉情況的脈衝（或模擬信號），這種方法一般用在單片機控制伺服電機中，比較靈活，可以脈衝和模擬信號混合使用；

3第三種方法，是PLC和伺服電機比較正規的接法，就是用PLC的運動控制模塊，這種模塊在PLC的手冊裡都能查到，你查一下就知道。這裡有很專業的位置控制方法，包括升降速梯度，JOG，零點，極限位置保護等。

是否可以解決您的問題？

伺服電機是如何實現定位的?

伺服主要靠脈衝來定位，也就是說當伺服電機接收到1個脈衝，就會旋轉1個脈衝對應的角度，從而實現位移，因為伺服電機本身具備發出脈衝的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈衝，這樣，和伺服電機接受的脈衝形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈衝給伺服電機，同時又收了多少脈衝回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。 直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速範圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制複雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用於各種環境。 伺服電機內部的轉子是永磁鐵，伺服驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。

plc怎麼控制伺服電機方向的

伺服位置控制可以在伺服控制器參數中進行設置，一般有脈衝+方向；正/反脈衝；90°相位脈衝。常用的就是脈衝+方向控制。即：PLC的一個輸出點接伺服脈衝信號，方向信號為開關量，為ON正轉，為OFF反轉。

伺服電機是怎麼操作的？

三菱伺服電機工作原理 伺服電機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。 伺服電機是一個典型閉環反饋系統，減速齒輪組由電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角座標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈衝信號比較，產生糾正脈衝，並驅動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈衝趨於為0，從而達到使伺服電機精確定位的目的。 伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。 一、交流伺服電動機 交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。 交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速範圍、線性的機械特性，無“自轉”現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是採用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是採用鋁合金製成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛採用。 交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恆定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。 交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比後者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點： 1、起動轉矩大 由於轉子電阻大，其轉矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通異步電動機的轉矩特性曲線2相比，有明顯的區別。它可使臨界轉差率S0＞1，這樣不僅使轉矩特性（機械特性）更接近於線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。 2、運行範圍較廣 3、無自轉現象 正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓後，它處於單相運行狀態，由於轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉矩特性（T－S曲線） 交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。 交流伺服電動機運行平穩、噪音小。但控制特性是非線性，並且由於轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用於0.5-100W的小功率控制系統。