為了能使剛用上apm的模友一步到位，再來一個文字教程幫助你們快速使用。
工具/原料
amp飛控
地面站除錯軟體Mission Planner
方法/步驟
硬體安裝1、通過USB介面供電時，如果USB資料處於連線狀態，APM會切斷數傳介面的通訊功能，所以請不要同時使用數傳和USB線連線除錯APM，USB介面的優先順序高於數傳介面，僅有供電功能的USB線不在此限；2、APM板載的加速度感測器受震動影響，會產生不必要的動差，直接影響飛控姿態的計算，條件允許請儘量使用一個減震平臺來安裝APM主機板；3、APM板載的高精氣壓計對溫度的變化非常敏感，所以請儘量在氣壓計上覆蓋一塊黑色海綿用來遮光，以避免陽光直射的室外飛行環境下，光照熱輻射對氣壓計的影響。另外覆蓋海綿，也可以避免飛行器自身氣流對氣壓計的干擾。
地面站除錯軟體Mission Planner安裝首先，MissionPlanner的安裝執行需要微軟的Net Framework 4.0元件，所以在安裝Mission Planner之前請先下載Net Flamework 4.0並安裝安裝完NetFramework後開始下載Mission Planner安裝程式包，最新版本的Mission Planner可以點選此處下載,下載頁面中每個版本都提供了MSI版和ZIP版可供選擇。MSI為應用程式安裝包版，安裝過程中會同時安裝APM的USB驅動，安裝後插上APM的USB線即可使用。ZIP版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連線APM後需要你手動安裝APM的USB驅動程式，驅動程式在解壓後的Driver資料夾中。具體使用哪個版本請自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載MSI版
認識Misson Planner的介面安裝完Mission Planner和驅動後，現在可以開始啟動Misson Planner主程式了，啟動後首先呈現的是一個多功能飛行資料儀表介面。新版Misson Planner已將大部分選單漢化，非常貼合國情。主介面左上方為八個主選單按鈕，飛行資料實時顯示飛行姿態與資料；飛行計劃是任務規劃選單；初始設定用於韌體的安裝與升級以及一些基本設定；配置除錯包含了詳盡的PID調節，引數調整等選單；模擬是給APM刷入特定的模擬器韌體後，將APM作為一個模擬器在電腦上模擬飛行使用；終端是一個類似DOS環境的命令列除錯視窗，功能非常強大。主介面右上方是埠選擇、波特率以及連線/斷開按鈕（connect/disconnect）,具體使用後續有相關說明。韌體安裝APM拿到手後首先要做的就是給它刷入你自己需要的韌體，雖然賣家在銷售前可能會幫你刷入韌體，但是未必是符合你要求的韌體，所以學會重新整理APM的韌體是你的必修課之一。韌體安裝前請先連線APM的USB線到電腦(其它的可不用連線)，確保電腦已經識別到APM的COM口號後，開啟Mission Planner（以下簡稱MP），在MP主介面的右上方埠選擇下拉框那裡選擇對應的COM口，一般正確識別的COM口都有Arduino Mega 2560標識，直接選擇帶這個標識的COM口，然後波特率選擇115200，注意：請不要點選connect連線按鈕，韌體安裝過程中程式會自行連線。如果你之前已經連線了APM，那麼請點選Disconnect斷開連線，否則韌體安裝過程中彈出錯誤提示另外請注意：請不要用無線數傳安裝韌體，雖然無線數傳跟USB有著同樣的通訊功能，但它缺少reset訊號，無法在刷韌體的過程中給2560復位，會導致安裝失敗。
接下去點選Install setup（初始設定），MP提供了兩種方式升級安裝韌體，一種是Install Firmware手動模式，另外一種是Wizard嚮導模式，Wizard嚮導模式會一步一步的以對話方式提示你選擇你對應的飛控板、飛航模式等引數，雖然比較人性化，但是有個弊端，嚮導模式會在安裝過程中檢索你的埠，如果檢索後端口後，因電腦效能的差異，埠沒有有效釋放的話，後續的韌體燒入會提示不成功，所以使用嚮導模式升級安裝韌體的話出錯概率比較大，建議你使用Install Firmware手動模式安裝。
點選Install Firmware，視窗右側會自動從網路下載最新的韌體並以圖形化顯示韌體名稱以及韌體對應的飛機模式，你只需要在對應你飛機模式的圖片上點選，MP就會自動從網路上下載該韌體，然後自動完成連線APM——寫入程式——校驗程式——斷開連線等一系列動作，完全無需人工干預。如果你想使用一個歷史版本的韌體，那麼請點選右下角Beta firmware pick previous Firmware處，點選後會出現一個下拉框，你只要在下拉框裡選擇你自己需要的韌體就行了。3.1版本以後的韌體在安裝完後都會先彈出一個警告提示框
這是在提醒你：這個版本的韌體在解鎖後，電機就會以怠速執行，如果關閉或者配置這個功能，請使用MOT_SPIN_ARMED引數進行配置，具體使用請看後文的引數配置。韌體安裝提示Done成功後，你就可以點選右上角的connect連線按鈕連線APM，檢視APM實時執行姿態與資料了當一個全新的韌體下載進APM板以後，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準，二是加速度校準，三是羅盤校準，如果這三件事不做，後續的解鎖是不能進行的，MP的姿態介面上也會不斷彈出紅色提示
首先進行遙控校準，遙控校準需要連線你的接收機，具體連線請檢視APM連線安裝圖，連線好後連線APM的USB資料線（也可以通過數傳進行連線），然後開啟遙控器發射端電源，執行MP，按下圖步驟選擇好波特率與埠後點擊connect連線APM，接著點選Install setup（初始設定）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遙控校準）——點選視窗右邊的校準遙控按鈕點選校準遙控後會依次彈出兩個提醒：分別是確認你遙控發射端已經開啟and接收機已經通電連線，確認你的電機沒有通電（這點非常重要，做這步工作的時候建議你的APM只連線USB和接收機兩個裝置）當每個通道的紅色指示條移動到上下限位置的時候，點選Click when Done儲存校準時候，彈出兩個OK視窗後完成遙控器的校準。如果你撥動搖桿時上面的指示條沒有變化，請檢查接收機連線是否正確，另外同時檢查下每個通道是否對應
加速度校準加速度的校準建議準備一個六面平整，然後連線APM與電腦，開啟MP並connect，點選Install setup下的Mandatory Hardware選單，選擇Accel Calibrad（加速度校準），點選右邊的校準加速度計開始加速度計的校準點選以後會彈出Place APM level and press any key（請把APM水平放置然後按任意鍵繼續）
羅盤校準羅盤校準的頁面也跟上面的加速度校準一樣在同一個選單下，點選Install setup（初始設定）下的Mandatory Hardware選單，選擇Compass選單，按下圖勾選對應的設定以後點選Live Calibrad（現場校準）點選以後會彈出一個提醒選單：請在60秒內轉動APM，每個軸至少轉一次，即俯仰360度一次，橫滾360度一次，水平原地自轉360度一次，如果上面加速度校準的那個方盒子還沒拆除，那麼就是每個面對著地面放一次，每個面自轉360度一次；如果是外接羅盤，請轉動外接羅盤在轉的過程中，系統會不斷記錄羅盤感測器採集的資料，Samples資料量不斷累加，如果Samples資料沒有變化，請檢查你的羅盤是否已經正確連線，60秒以後會彈出一個數據確認選單，點選OK儲存完成羅盤的校準關於外接羅盤的選擇：如果你使用的是外接羅盤，你首先需要禁用內建羅盤，V2.5.2版本APM禁用內建羅盤的方法是斷開羅盤晶片邊上的一個預設焊盤焊點，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上標記為MAG的跳線帽即可；在校準過程中，如果你的外接羅盤是晶片字元向下安裝的，則需要在Rotation下拉框中選擇Rotation_Roll_180,意思就是羅盤晶片橫滾了180度安裝，機頭方向不變。如果你還想自定義外接羅盤的機頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機頭偏轉45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉180度安裝，機頭機尾調換)，其它選擇請自行類推。
解鎖需知（重要）當你完成遙控校準、加速度校準和羅盤校準後，你就可以開始嘗試解鎖了（做這一步你無需連線電機，你只要連線MP或者檢視LED是否成功解鎖就行）。APM的解鎖動作是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值為標準的，即油門最低，方向最右。所以無論你是左手油門還是右手油門，只要你操作搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm值最大）即可執行APM的解鎖動作。當APM收到解鎖訊號後，APM會先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過，解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會變成ARMED），表示解鎖成功。此過程會持續5秒，所以解鎖時請保持油門最低，方向最大的動作5秒以上。需要注意的是：APM解鎖以後，15秒內沒有任何操作，它會自動上鎖。手動上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM最低）。關閉解鎖怠速功能：如果你已經連線了電機電池進行解鎖，3.1版之後的韌體在你解鎖後電機就會怠速運轉起來，以此提醒你APM此時已處於工作狀態，請注意安全。這個功能的安全意義非常大，但如果你不想使用這個功能，也可以關閉這個功能。關閉方法：連線MP與APM，點選Config/Tuning(配置除錯)選單，選擇Full Parameter List，在所有的引數表格中找到MOT_SPIN_ARMED引數，將它的值改為0即可關閉解鎖怠速功能，預設是70，改完以後不要忘了點選視窗右邊寫入引數按鈕進行儲存。跳過自檢解鎖：APM的解鎖有一項安全機制，他會先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤資料，如果其中一個數據存在問題，比如陀螺傾斜過大（機身沒有放平），氣壓資料異常，APM就不能解鎖，紅色LED快閃發出警告。如果你不想使用這個自檢功能，也可以設定跳過自檢解鎖：連線MP與APM，點選Config/Tuning(配置除錯)選單，選擇Full Parameter List，在所有的引數表格中找到ARMING_Check引數，將它的值改為0即可關閉解鎖檢查功能，預設是1。一般情況下請不要關閉這個功能。需要注意的是：APM只有處於Stabilize，Acro，AltHold，Loiter這幾種模式時才能解鎖，如果不能解鎖，請檢查飛航模式是否正確，一般情況下建議你從Stabilize模式解鎖。
飛航模式配置在實際飛行當中，APM的功能切換是通過切換飛航模式實現的，APM有多種飛航模式可供選擇，但一般一次只能設定六種，加上CH7，CH8的輔助，最多也就八種。為此，需要你的遙控器其中一個通道支援可切換六段PWM值輸出，一般以第五通道作為模式切換控制通道（固定翼是第八通道），當第五通道輸入的PWM值分別在0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+這六個區間時，每個區間的值就可以開起一個對應的飛航模式，推薦的六個PWM值是1165，1295，1425，1555，1685，1815nS。如果你的遙控具備這個功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的APM飛航模式了，如果不具備，建議你參考本手冊附件中的關於遙控改六段輸出一文，否則你也許只能配置3個甚至2個飛航模式。配置飛航模式前同樣需要你連線MP與APM，點選Config/Tuning(配置除錯)選單，選擇Flight Modes，就會彈出如下的飛航模式配置介面：配置介面中，六個飛航模式對應的PWM值，是否開啟簡單模式，super simile模式都一目瞭然，模式的選擇只需要在下拉框中選擇即可。出於安全考慮，一般建議你將0-1230設定為RTL（返航模式），其它5個請根據自己遙控習慣自行配置，但有一個原則，要保證你的模式切換開關隨時能切換到Stabilize（自穩）模式上。選擇好六個模式以後請點選儲存模式進行儲存。