點焊和弧焊的區別

　　焊接機器人應用中最普通的方式主要有兩種，即弧焊機器人和點焊機器人，它們分別能進行電弧焊自動操作和點焊自動操作。兩者的區別是什麼呢?下面就跟著小編一起來看看吧。

　　弧焊機器人與點焊機器人相比具有的特點

　　其中，弧焊機器人是從事焊接、切割、噴塗的工業機器人。弧焊機器人的研究經歷了三個階段：包括示教再現、離線程式設計和自主程式設計的智慧機器人。弧焊機器人的應用範圍很廣，需要機械化和自動化的弧焊作業場合，都可以採用弧焊機器人。弧焊機器人除了應具有機器人的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。

　　與點焊機器人相比，弧焊機器人有以下特點。①點焊機器人受控運動方式是點位控制型，只在目標點上完成操作;而弧焊機器人受控運動方式是連續軌跡控制型，即機械手總成終端按預期的軌跡和速度運動。②由於弧焊過程比點焊過程複雜得多，要求機器人終端的運動軌跡的重複精度、焊槍的姿態、焊接引數都要有更精確的控制。為了滿足填絲條件下角焊縫及多焊道的成形要求，弧焊機器人還應具有終端橫向擺動的功能。③弧焊機器人經常工作在焊縫短而多的情況，需要頻繁地引弧和收弧，因此要求機器人具有可靠的引弧和收弧功能。對於空間焊縫，為了確保焊接質量，還需要機器人能實時調整焊接引數。④電弧焊時容易發生粘絲、斷絲等故障，如不及時採取措施，將會損壞機器人或報廢工件，因此要求機器人必須具有及時檢出故障並實時自動停車、報警等功能。

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　　***1***弧焊機器人的應用範圍

　　弧焊機器人的應用範圍很廣，除汽車行業之外，在通用機械、金屬結構等許多行業中都有應用。

　　弧焊機器人應是包括各種焊接附屬裝置在內的焊接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態攜帶焊槍移動的單機。

　　***2***弧焊機器人的效能要求

　　在弧焊作業中，要求焊槍跟蹤工件的焊道運動，並不斷填充金屬形成焊縫。因此，運動過程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要的指標。

　　一般情況下，焊接速度約取5一50mm/s，軌跡精度約為±***0.2一0.5***mm。由於焊槍的姿態對焊縫質量也有一定的影響，因此希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態的可調範圍儘量大。

　　***3***弧焊機器人的分類

　　從機構形式看，既有直角座標型的弧焊機器人，也有關節型的弧焊機器人。 對於小型、簡單的焊接作業，機器人有四五軸即可以勝任了;

　　對於複雜工件的焊接，採用六軸機器人對調整焊槍的姿態比較方便;

　　對於特大型工件焊接作業，為加大工作空間，有時把關節型機器人懸掛起來，或者安裝在移動平臺上使用。還可配變位機以適應複雜工件的焊接。

　　為了便於安裝以及擴大機器人的焊接範圍，2010年日本MOTOMAN推出了一款7關節機器人，該機器人在L和U關節之間增加了一個關節，使得腰部的活動更加靈活。

　　***4***弧焊機器人系統組成

　　一個典型的弧焊機器人系統主要包括三大部分：機器人、機器人控制器和焊接系統。

　　點焊機器人*** spot welding robot***

　　***1***點焊機器人的應用範圍

　　汽車工業是點焊機器人一個典型的應用領域。一般裝配每輛汽車車體大約需要完成3000-4000個焊點，而其中的60%是由機器人完成的。

　　在生產企業使用機器人的效益：

　　a.改善多品種混流生產的柔性;

　　b.提高焊接質量及提高生產率;

　　c.把工人從惡劣的作業環境中解放出來。

　　目前，機器人已經成為汽車生產行業的支柱裝備。

　　***2***點焊機器人的效能要求

　　a.安裝面積小，工作空間大;

　　b.節距的多點定位 ***例如每0.3一0.4S移動30一50mm節距後定位***;

　　c.定位精度高 ***+0.25mm***，以確保焊接質量;

　　d.持重大 ***60一150kgf***，以便攜帶內裝變壓器的焊鉗;

　　f.示教簡單，節省工時;

　　g.安全可靠性好。

　　***3***點焊機器人的分類

　　在驅動形式方面，由於電伺服技術的迅速發展，液壓伺服在機器人中的應用逐漸減少，甚至大型機器人也在朝電機驅動方向過渡。隨著微電子技術的發展，機器人技術在效能、小型化、可靠性以及維修等方面的進步日新月異。

　　在機型方面儘管主流仍是多用途的大型六軸垂直多關節型機器人，但是出於機器人加工條件的需要，一些汽車製造廠家也在進行開發立體配置的3—5軸小型專用機器人的嘗試。

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