早在新石器時期便有了滑冰運動。當時的人們只是把它作為一種冬季冰上勞動的技能手段---交通和狩獵的工具，以獲取必要的生活資料。
伴隨著人類社會的發展，滑冰運動逐步分化出一支以遊戲和娛樂為主的冰上活動，儘管當時的滑行技術動作很簡單，但已構成了花樣滑冰的雛形。一位名叫費茨.斯蒂芬的英國人曾經在他的文章中這樣寫到：“......一群年輕人在小河的冰面上滑著，他們滑行動作敏捷，有如離弦之箭，如同鳥兒在飛翔......。”
到了13世紀，花樣滑冰得到了較快的發展，並在歐洲廣為流行。一些社會上層人物開始享受花樣滑冰帶來的樂趣。一位法國駐荷蘭曾在寫給路易十四國王的報告中這樣描述：“......奧林姬公主殿下和一群身著華貴服飾的女士們，腳穿冰鞋，在冰上來回滑行，有時還做著高擡腿的花樣滑冰動作，十分令人感到新奇......。”英國國王查理斯二世，也曾在凱瑟琳王妃的陪同下，乘坐雪橇，興高采烈地觀看在泰晤士河上盛大的化妝冰上表演，場面十分熱烈壯觀。
到了18世紀，花樣滑冰不僅在歐洲，而且在美洲也取得了較大的發展。1792年，在英國誕生了世界上第一個滑冰俱樂部----愛丁堡俱樂部。該俱樂部制定了許多章程和條例。規定每一個花樣滑冰愛好者必須經過測驗，並達到規定的標準，才能被批准加入該俱樂部。從此以後，在歐洲許多國家相繼成立了很多類似的滑冰機構。
英國皇家炮兵中尉羅伯特.約翰遜是一位花樣滑冰愛好者。經過多年的努力，於1772年完成了世界上第一部花樣滑冰專著----《論滑冰》。該書比較全面系統地介紹了花樣滑冰的基本步法、規定圖形和特種圖形等滑法。這是他積多年經驗和實踐的總結，深受廣大花樣滑冰愛好者所喜歡。在當時，該書十分暢銷，先後出版了十次。
那時，花樣滑冰仍然是一個冬季室外體育運動。1858年在加拿大魁北克市建立起世界上第一個帶蓋的室內冰場，在冰場中央豎起一個高高的柱子，支撐著頂棚，場內裝置十分簡陋，但它可以抵禦壞天氣的影響，延長滑冰時間。這在當時已屬創舉。
1860年，美國花樣滑冰愛好者漢斯.傑克遜首次將花樣滑冰技巧動作與優美的華爾茲舞曲相配合進行表演，取得了良好的藝術效果和表演的成功。傑克遜的花樣滑冰技術高超，他將花樣滑冰技巧與音樂相結合的精彩表演，給歐洲人留下了深刻的印象。他的這一創舉為現代花樣滑冰開創了一個新的範例。