飛凌嵌入式iMX6開發平臺基於Freescale i.MX6 Quad和i.MX6 DuaLite 處理器。其中四核採用的是i.MX6 Quad處理器，每個內核運行頻率高達1.2 GHz，帶有1 MB L2緩存和64位DDR3或2通道、32位LPDDR2控制器。這個系列的器件集成了FlexCAN、MLB總線、PCI Express和SATA-2。而雙核採用的是i.MX6 DuaLite處理器，內核運行頻率高達1GHz，帶有512KB L2緩存和64位DDR3或2通道、32位LPDDR2控制器。這個系列的器件集成了FlexCAN、MLB總線和PCI Express。不管四核還是雙核均具有卓越的連接性，同時集成LVDS、MIPI顯示器接口、MIPI攝像頭端口和HDMI v1.4，是先進的消費電子、汽車和工業多媒體應用的理想平臺。支持Linux系統、Android4.4操作系統，可用於工業產品設計。
i.MX6 Quad和i.MX6 DuaLite開發平臺均由核心板和底板組成，核心板主要芯片有：CPU，emmc，Memory，PowerManage。使用核心板，只需要根據業務需求開發自己的底板，可加速的產品上市時間，並且從平臺搭建的複雜環境中脫離。
工具/原料
飛凌 imx6開發板
配套工具包
步驟一、下載BSP開發包
從飛思卡爾官網下載BSP開發包
若要從飛思卡爾官網下載資料需先註冊賬號，註冊完後打開網頁：
下載以下BSP 包：
步驟二、.安裝需要的庫
安裝需要的庫
執行如下命令：
# sudo apt-get install rpm m4 bison patch build-essential zlib1g zlib1g-dev ncurses-dev texinfo texlive liblzo2-dev uuid-dev gettext libglib2.0-dev
安裝過程中可能會因為缺少一些庫出現錯誤，此處可以創建一個文本文件，命名為auto_install.sh，其內容為：
#!/bin/bash
# Install packages needed by LTIB
sudo aptitude -y install gettext libgtk2.0-dev rpm bison m4 libfreetype6-dev
sudo aptitude -y install libdbus-glib-1-dev liborbit2-dev intltool
sudo aptitude -y install ccache ncurses-dev zlib1g zlib1g-dev gcc g++ libtool
sudo aptitude -y install uuid-dev liblzo2-dev
sudo aptitude -y install tcl dpkg
sudo aptitude -y install asciidoc texlive-latex-base dblatex xutils-dev
# Packages required for 64-bit Ubuntu
# Do "uname -a" and see if the word "x86_64" shows up.
if uname -a grep -sq 'x86_64'; then
sudo aptitude -y install ia32-libs libc6-dev-i386 lib32z1
fi
# The following recommended for Linux development.
# They are not required by LTIB.
sudo aptitude -y install gparted emacs22-nox openssh-server
sudo aptitude -y install nfs-common nfs-kernel-server lintian
sudo aptitude -y install git-core git-doc git-email git-gui gitk
sudo aptitude -y install diffstat indent tofrodos fakeroot doxygen uboot-mkimage
sudo aptitude -y install sendmail mailutils meld atftpd sharutils
sudo aptitude -y install manpages-dev manpages-posix manpages-posix-dev linux-doc
sudo aptitude -y install vnc4server xvnc4viewer
sudo aptitude -y install texinfo
對auto_install.sh加可執行權限：
chmod a+x auto_install.sh
然後執行該腳本即可：
./auto_install.sh
執行時會要求輸入密碼。如果提示aptitude找不到的話可以考慮使用apt-get，也可以安裝該指令，網上盛傳該使用該指令來管理軟件依賴比apt-get更好用，安裝方法如下：
sudo apt-get install aptitude
腳本執行的時間比較長，可能需要半小時左右，請耐心等待。
步驟三、解壓文件
以下操作是基於user用戶而非root用戶，假如在root用戶可以用命令切換到user用戶，如要切換到user用戶develop可以執行以下命令：
[email protected]:/# su develop
在根目錄下新建文件夾 imx6，並把下載的3個包拷貝到 imx6 文件夾下。分別解壓三個文件，命令如下：
$ tar zxvf IMX_AACPD_3.0.7-2.tar.gz
$ tar zxvf L3.0.35_4.1.0_130816_source.tar.gz
$ tar zxvf IMX_MMCODEC_3.0.35_4.1.0_BUNDLE_CODA.tar.gz
注：如果不需要多媒體部分，不必解壓IMX_AACPD_3.0.7-2.tar.gz 和IMX_MMCODEC_3.0.35_4.1.0_BUNDLE_CODEA.tar.gz。
進入 IMX_AACPD_3.0.7-2 文件夾下面，將下面的 LTIB Codecs 和 Ubuntu Codecs 兩個文件下面的文件，都拷貝到 L3.0.35_4.1.0_130816_source/pkgs 裡面，其中 LTIB Codecs 是 linux 需要的庫，Ubuntu Codecs 是Ubuntu 需要的庫。
進入 IMX_MMCDODEC_3.0.35_4.1.0_BUNDLE_CODA 文件夾，將 ltib codecs 和 ubuntu codecs 兩個文件夾下面的文件，全部拷貝到 L3.0.35_4.1.0_130816_source/pkgs 裡面，其中 LTIB Codecs 是 linux 需要的庫，Ubuntu Codecs 是 Ubuntu 需要的庫。
步驟四、安裝 LTIB
進入 L3.0.35_4.1.0_130816_source 文件夾，安裝 LTIB。執行命令
$ ./install
提示：
Do you want to cotinue ? Y n
輸入 y 回車。
提示開源方面的一些信息，不用管，不停空格之後會到最後提示：
I have read and accept the EULA (yes no):
輸入 yes 回車，提示需輸入安裝路徑：
Where do you want to install LTIB ?
輸入想安裝LTIB的路徑，如ltib_install，回車。
此時開始安裝 LTIB。
步驟五、修改環境配置文件
添加用戶權限，需先切換到root用戶，執行以下命令：
[email protected]:/$ su root
密碼：
[email protected]:/# vi /etc/sudoers
在打開的文件中
# Members of the admin group may gain root privileges
%admin ALL=(ALL) ALL
下面添加：
develop ALL = NOPASSWD: /usr/bin/rpm, /opt/freescale/ltib/usr/bin/rpm
修改完後切回到user用戶，以develop用戶為例，執行命令：
[email protected]:/# su develop
步驟六、安裝補丁
Freescale提供這套BSP時是基於ubuntu9.04的，現在使用的是ubuntu12.04，系統檢測軟件包是否安裝時是變化，可以通過如下patch來解決此問題：
#!/usr/bin/env bash
# get the patch tarball and untar it
wget -O ubuntu-ltib-patch.tgz https://community.freescale.com/servlet/JiveServlet/downloadBody/93454-102-3-2834/ubuntu-ltib-patch.tgz
tar -xzvf ubuntu-ltib-patch.tgz
# execute the script which do the patching
ltibDir=`pwd`
cd ubuntu-ltib-patch
./install-patches.sh $ltibDir
將以上指令保存為補丁文件patch-ltib-ubuntu12.04.sh，並位置添加可執行權限：
chmod a+x patch-ltib-ubuntu12.04.sh
將該補丁腳本拷貝到ltib的安裝目錄下（本文是/imx6/L3.0.35_4.1.0/ltib_install），然後執行該腳本：
./patch-ltib-ubuntu12.04.sh
補丁安裝非常快，不過依賴網絡，如果網速不好可以按照指令分別執行。
飛思卡爾官方提供了一個在Ubuntu12.04上安裝LTIB時的一個補丁包ubuntu-ltib-patch.tgz，將補丁包解壓縮，
tar zxvf ubuntu-ltib-patch.tgz
進入ubuntu-ltib-patch目錄下，運行install-patches.sh。
./install-patches.sh
步驟七、修改LTIB配置文件
檢查/usr/include目錄下是否有sys目錄，如果沒有則執行如下命令：
cd /usr/include
sudo ln -s x86_64-linux-gnu/sys sys
執行以下命令：
$vi ltib_install/ltib/dist/lfs-5.1/gst-plugins-good/gst-plugins-good.spec
其中：
%Build
export CAIRO_CFLAGS="-I${DEV_IMAGE}/usr/include/cairo"
export CAIRO_LIBS="-L${DEV_IMAGE}/usr/lib/cairo"
export LIBS="-lcairo"
改成：
%Build
#export CAIRO_CFLAGS="-I${DEV_IMAGE}/usr/include/cairo"
#export CAIRO_LIBS="-L${DEV_IMAGE}/usr/lib/cairo"
#export LIBS="-lcairo"
3. 執行以下命令，繼續修改LTIB配置文件：
$vi ltib_install/ltib/dist/lfs-5.1/base_libs/base_libs.spec
其中：
perl -w -e '
@ARGV = grep { `file $_` =~ m,ASCII C program text, } @ARGV;
exit (0) unless @ARGV;
改成：
perl -w -e '
# @ARGV = grep { `file $_` =~ m,ASCII C program text, } @ARGV;
# exit (0) unless @ARGV;
步驟八、編譯 LTIB
進入安裝路徑下的ltib目錄，執行ltib腳本進行編譯，如下：
$cd ltib_install/ltib
$ ./ltib
但編譯過程會下載文件，因此速度比較慢，能節省時間的方法是將解壓的安裝包中pkgs文件內的各個文件（大約1G）拷貝到/opt/freescale/pkgs目錄下，這樣就能省掉很大一部分，只需要下載幾個patch，具體操作如下：
cd L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib
cp * /opt/freescale/pkgs/
cd /opt/freescale/pkgs
chmod a-x *
此時注意查看一下第7節的配置文件是否修改了。
然後執行LTIB的編譯指令即可，即：
./ltib
編譯一段時間之後，彈出如下的配置框：
直接退出並保存。接著彈出下面對話框：
選擇imx6q平臺，退出並保存，如下：
進入imx6q基本配置界面，如下：
如果採用的是i.mx6q的核心板，在board處選擇mx6q_sabresd，如下：
如果採用的是i.mx6dl的核心板，在board處選擇mx6dl_sabresd，如下：
然後選擇配置內核，選擇Configure the kernel，如下：
然後選擇文件系統格式，進入Target Image Generation，選擇ext2格式，如下：
然後返回主配置界面，向下翻，進入Package list，選擇多媒體部分，假如不需要多媒體功能可以不做此步，選擇gpu-viv-bin-mx6q，如下：
然後選擇多媒體插件，同樣假如不需要多媒體功能可以不做此步，進入freescale Multimedia Plugin/Codes，配置如下：
然後返回上級界面，選擇gstreamer-plugin-good，同樣假如不需要多媒體功能此步可以不做。如下：
逐步退出保存，完成LTIB配置，開始編譯。
編譯一段時間之後會彈出內核配置界面，需根據實際情況配置，這裡以通用功能為例配置下內核，具體步驟如下：
配置SPI，進入Device Drivers->SPI support，如下：
配置CAN，進入Networking support->CAN bus subsystem support->CAN Device Drivers，如下：
配置PCIE，選擇System Type -> Freescale MXC Implementations->PCI Express support，如下：
取消MAX11801配置，進入Device Drivers->Input device support->Touchscreens，如下：
退出並保存，開始編譯內核。
編譯成功，如下圖所示：
編譯完成之後可以看到編譯生成的映像及相關源碼。
在 L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib_install/ltib目錄下有文件系統文件夾rootfs和壓縮包rootfs.ext2.gz。
在L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib_install/ltib/rootfs/boot 文件夾下面，有uboot映像和內核映像：u-boot.bin 和 uImage。
在L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib_install/ltib/rpm/BUILD目錄下有linux內核源碼linux-3.0.35文件夾。
假如修改了內核源碼，需要重新編譯ltib，需在ltib_install/ltib目錄下執行以下命令：
$./ltib -c
步驟九、單獨編譯 uboot
首先解壓uboot源碼，執行以下命令：
$./ltib -m prep -p u-boot
然後，會在ltib_intall/ltib/rpm/BUILD下看到uboot源碼u-boot-2009 .08文件夾。
設置編譯環境變量如下：
$ export ARCH=arm
$export CROSS_COMPILE=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi-
$ export PATH=~/imx6/L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib_install/ltib/rpm/BUILD/u-boot-2009.08/tools:$PATH
執行編譯命令如下：
$ make distclean
如果採用的是i.mx6q的核心板，使用：
$ make mx6q_sabresd_config
如果採用的是i.mx6dl的核心板，使用：
$ make mx6dl_sabresd_config （make mx6q_sabresd_config 與 make mx6dl_sabresd_config 命令只用其一）
$ make
編譯完成後在uboot源碼根目錄下看到生成的u-boot.bin文件。
注意，uboot 源碼修改之後，每次要單獨編譯，不能用 ltib 編譯，ltib 編譯 uboot 時沒有 distclean功能。
步驟十、單獨編譯內核
設置環境變量如下（假如編譯uboot時設置了環境變量，則不用再設置）：
$ export ARCH=arm
$export CROSS_COMPILE=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi-
執行編譯命令如下：
$ make distclean
$ make imx6_defconfig
$ make uImage
編譯完成之後在linux3.0.35源碼根目錄下的/arch/arm/boot/下生產uImage文件。
步驟十一、製作文件系統燒寫映像
在L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib_install/ltib目錄下有文件系統壓縮包rootfs.ext2.gz，需處理成 rootfs.tar.bz2，操作如下：
$ mkdir tool
$ gunzip rootfs.ext2.gz
$ sudo mount -o loop -t ext2 rootfs.ext2 tool/
$ cd tool/
$ sudo tar -jcvf ../rootfs.tar.bz2 *
卸載 tool 目錄，命令如下：
$ cd ..
$ sudo umount tool
步驟十二、燒寫編譯出的映像到開發板
將ltib_intall/ltib/rpm/BUILD/u-boot-2009 .08文件夾下的u-boot.bin，ltib_intall/ltib/rpm/BUILD/linux3.0.35/arch/arm/boot/uImage，L3.0.35_4.1.0_130816_source/ltib_install/ltib 目錄下的rootfs.tar.bz2 三個文件通過 MFG 工具燒寫到開發板，燒寫方法詳見飛凌嵌入式iMX6開發板linux用戶手冊。
燒寫成功之後，重新上電啟動。在Hit any key to stop autoboot: 3秒時，按空格，進入MX6SDL SABRESD U-Boot >選項。
MX6SDL SABRESD U-Boot > pri
超級終端出現
bootdelay=3
baudrate=115200
ipaddr=192.168.1.103
serverip=192.168.1.101
netmask=255.255.255.0
loadaddr=0x10800000
rd_loadaddr=(0x10800000 + 0x300000)
netdev=eth0
ethprime=FEC0
uboot=u-boot.bin
kernel=uImage
nfsroot=/opt/eldk/arm
bootargs_base=setenv bootargs console=ttymxc0,115200
bootargs_nfs=setenv bootargs ${bootargs} root=/dev/nfs ip=dhcp nfsroot=${serveri
p}:${nfsroot},v3,tcp
bootcmd_net=run bootargs_base bootargs_nfs; tftpboot ${loadaddr} ${kernel}; boot
m
bootargs_mmc=setenv bootargs ${bootargs} ip=dhcp root=/dev/mmcblk0p1 rootwait
bootcmd_mmc=run bootargs_base bootargs_mmc; mmc dev 3; mmc read ${loadaddr} 0x80
0 0x2000; bootm
bootcmd=run bootcmd_net
stdin=serial
stdout=serial
stderr=serial
ethact=FEC0
Environment size: 716/8188 bytes
MX6SDL SABRESD U-Boot > setenv bootcmd run bootcmd_mmc
將bootcmd =run ubootcmd-net改為bootcmd run=ubootcmd-mmc
MX6SDL SABRESD U-Boot > setenv bootargs_mmc ‘setenv bootargs ${bootargs} ip=none root=/dev/mmcblk0p1 rootwait’
將IP修改為none
MX6SDL SABRESD U-Boot > saveenv
保存環境變量
MX6SDL SABRESD U-Boot > reset
重新啟動，成功啟動。
注意事項
本次操作是在linux系統Ubuntu 12.04 LTS 版本下操作的。
其他版本系統下操作可能會有缺少庫的情況，請針對實際情況安裝需要的庫。
技術問題可聯繫飛凌嵌入式技術支持獲取幫助