晾衣架是我國較早出現的一種傢俱，周朝開始實行禮制，貴族階層對衣冠十分重視，為了適應這種需要，較早就出現了專門用來懸掛衣物的架子。各個朝代的衣架形式各有不同，名稱也有所不同。
春秋時期，橫架的木杆，用以掛衣曰“桁”，又叫“木施”。在宋代，衣架的使用較前代更為普遍，並且有形象的資料，河南禹縣宋墓壁畫梳妝圖中的衣架，它由兩根立柱支撐一根橫杆，橫杆兩頭長出立柱，兩頭微向上翹，並做成花朵狀。下部用兩橫木墩以穩定立柱，在上橫杆下部的兩柱之間，另加一根橫杆，以起加固作用。
明代衣架整體造型仍保持著傳統模式，但用材、製作、裝飾很精緻。衣架下端以兩塊墩子木作支撐，裡外兩面浮雕回紋，前後兩個鏤雕卷草花抵夾。上部和下部分用木插與立柱和座墩連線，由於底下的橫格木具有一定的寬度，故可以擺放鞋履等物。晾衣架 從選材、設計、雕刻製作，在明代的時期都達到了很高的藝術水平。
明清衣架造型典雅，裝飾精美，雕刻細緻。明清官員頭戴烏紗紅纓帽，身著前後綴有補子的馬蹄袖長袍，故清代衣架高大，立柱上設有橫杆，二端出挑，雕有文飾回紋，墩上有立柱，前後兩個鏤雕卷草花抵夾。上部和下部分用木插與立柱和座墩連線，兩墩安裝用小塊木料連線。
清朝實行“易服”政策，推行穿滿人服裝，滿人體魄剽悍而高大，所穿的服裝體積大，份量重。有錢、有地位人的衣服，是由繡鳳的綾羅綢緞組成。因此，造就清代衣架的繁華、端莊、巨大，是這一個時期的特徵，也是區別其他時代的不同之處。清代衣架又俗稱“朝服架”，主要掛置男用官服所用，因此，所有的衣架主樑都如同二條仰首的雙龍，傲氣地橫臥在那裡，象徵著官運亨通，其餘的如“福”、“祿”、“壽”及各種裝飾性花飾，則進一步強調他們的價值觀念。
可以看到，早期的封建社會，做工精細、用料講究的晾衣架只是上層權貴階層的奢侈家庭用品，而普通的老百姓是享受不到的，他們只能就地取材，竹竿或木棍做晾杆，再加上一個自制的支架，就成了“平民晾衣架”，而且這個晾衣的傳統竟然沿用了幾千年，直到現在中國不少的農村地區仍在使用這種最樸實、最簡單的晾衣方式。
古時的衣架到了現代社會又有了新的演變和發展，隨著人類文明和科技的進步，現代的製作工藝及新型合金材料運用的相結合，產生了現代的晾衣架，晾衣架也日益發展成為現代家居生活的必備品。
特別最近幾年，中國的房地產迎來了前所未有的高速發展局面，緊隨其後的建材家居業，自然也水漲船高。晾衣架做為建材類五金產品，隨著人民生活水平的提高，也成為了家庭裝修中消費者必須考慮購買的家居用品。晾衣架產品的市場消費觀念正在發生變化，人們晾晒衣服和生活用品的習慣從最早的原始的固定晾杆，到手拉昇降衣架，再到自動晾衣架和最新的數碼遙控晾衣架，短短的10年時間內，產品已經發生了翻天覆地的變化，就比如小米e架晾衣架，產品品質好，市場需求量很大，目前已覆蓋全國建材市場。
從消費需求看，人們的消費觀念也開始向品牌化、高檔化、簡易化的理性方向邁進。體驗試營銷手段正悄然進入晾衣架市場。消費者對產品的需求，也從簡單的使用需求，上升到對產品的整體設計、功能、色彩、服務等多方面的整合需求。
從產品技術看，現代晾衣架晾杆的材質和表面工藝處理也在不斷地提高，材質用料上也從鐵質到不鏽鋼，再發展到鋁合金及目前採用的最新航空材料——鋁鎂鈦合金，不斷地推進發展。在表面噴塗工藝，高精陽極氧化噴砂及電泳噴塗技術，使用轎車級的表面噴塗工藝，使晾衣架晾杆的表面處理工藝達到了一個更新的高度。
晾衣架的發展變遷、使用需求和技術革新，感慨人類的現代文明和科技進步給人們生活帶來的舒適和享受。